An die Mathematiker unter uns!Rotationen

Hallo ihr kennt sicherlich die Funktion setVehicleTurnVelocity.Diese Funktion lässt die Fahrzeuge jedoch nur um (naja ich sag mal) die Weltrotationsachsen drehen.Ich wollte nun dass sich ein Fahrzeug um seine eigene X,Y Rotationsachse dreht.Das klappt auch.Nur in den meisten Fällen fängt das Fahrzeug an sich wild irgendwie zu drehen.Da es aber ab und zu funktioniert weiss ich jetzt nicht ob ein mathematischer Fehler vorliegt oder aber Mta einfach nicht damit klar kommt.

local rx,ry,rz = getElementRotation(vehicle)


local xrelx =  tvx *math.sin(math.rad(rz)) *math.cos(math.rad(ry))
local xrely =  tvx *math.cos(math.rad(rz)) *math.cos(math.rad(ry))
local xrelz = -tvx *math.sin(math.rad(ry))


local yrelx =  tvy *math.cos(math.rad(rz)) *math.cos(math.rad(rx))
local yrely = -tvy *math.sin(math.rad(rz)) *math.cos(math.rad(rx))
local yrelz = -tvy *math.sin(math.rad(rx))


setVehicleTurnVelocity ( vehicle,xrely+yrely,xrelx+yrelx,xrelz+yrelz)

Mhh Stichwort scheint Eulerwinkel zu sein.Kennt sich da jemand aus?